机器人学中常用的运动学模型

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这里的Simple car model是在无人驾驶中常用到的车辆运动学模型,油门代表对速度v的控制,方向盘转角代表对Φ 的控制(Φ其实决定的是图1中的角速度ω),这两个量在实际中都是有一定的限制的。

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