从维诺图的角度分析RRT算法的扩展节点选择

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上图的虚线表示维诺图区域与区域之间的边界。如果采样点位于某个树上已有的节点所对应的维诺图区域的话,那么根据欧氏距离最近邻选择的话,就会选择扩展这个节点。从图中可以看出,扩展两个红色节点的概率要高于其他的节点,这将会导致难以通过该狭窄区域。

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