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原创 推荐一些国内外文献检索与免费下载的网站

点击即可打开链接: 1.SCI-Hub 2.CiteSeerX 3.arXiv.org 4.FINDARTICLES 5.scinapse 6.SAGE journals

2019-09-10 16:08:10

阅读数 1284

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原创 CSAIL实验室下的Robust Robotics Group的相关资料

Robust Robotics Group - 在决策理论规划,统计推断和人工智能方面的算法优化。 特别关注具有不确定模型的领域中的规划和控制问题,使用优化,统计估计和机器学习来从经验中学习良好的计划和策略。网址:Robust Robotics Group | CSAIL ...

2020-02-23 17:31:00

阅读数 6

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转载 B-样条曲线教程(B-spline Curves Notes)目录

点击即可打开链接:https://blog.csdn.net/tuqu/article/details/4749586

2019-12-31 08:52:06

阅读数 39

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原创 Linux文件操作高频使用命令

参考:Linux文件操作高频使用命令

2019-12-05 10:45:23

阅读数 68

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原创 pytorch调整训练学习率方法

PyTorch学习率调整策略通过torch.optim.lr_scheduler接口实现。PyTorch提供的学习率调整策略分为三大类,分别是 a. 有序调整:等间隔调整(Step),按需调整学习率(MultiStep),指数衰减调整(Exponential)和 余弦退火CosineAnneal...

2019-12-03 11:06:40

阅读数 83

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原创 python3装完ros后导入opencv模块报错

错误如下: Traceback (most recent call last): File “./run.py”, line 9, in import cv2 ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: und...

2019-12-02 20:05:30

阅读数 27

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原创 多元统计学基础知识

2019-12-02 16:30:23

阅读数 25

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原创 Qt基本图形绘制资料汇总

点击即可打开链接: 1.QT基本图形绘制 2.QT绘制不规则多边形 3.QT-QPainter介绍 4.官方文档 5.Qt画矩形与椭圆的问题

2019-11-28 11:59:45

阅读数 46

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原创 解决“The catkin CMake module was not found, but it is required to build a linked workspace.”问题

编译一个ROS包时,报错如下: 出现上面的错误是由于编译环境没有找到ROS,在编译前添加环境的路径即可:catkin config --extend /opt/ros/kinetic。

2019-11-25 09:54:16

阅读数 37

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原创 解决用pip3安装时出现“ImportError: cannot import name 'main'”问题

开终端进入如下的配置文件: $ sudo vi /usr/bin/pip3 修改为: //修改前 from pip import main if __name__ == '__main__': sys.exit(main()) 修改后 from pip im...

2019-11-22 11:03:43

阅读数 57

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原创 Ubuntu16.04 wine 安装Window下的微信

1.安装wine参考 添加链接描述 在安装中可能遇到秘钥的问题,使用:sudo apt-key adv --recv-keys --keyserver keyserver.Ubuntu.com F987672F 2.使用wine WeChat.exe 安装微信,如果在英文坏境下使用env LA...

2019-11-21 15:31:02

阅读数 63

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原创 Ubuntu16.04下各类常用软件及库安装汇总

1. 搜狗输入法的安装 Ubuntu16.04系统安装搜狗输入法详细教程:https://blog.csdn.net/areigninhell/article/details/79696751 ubuntu/linux安装搜狗输入法:https://blog.csdn.net/dpcdpf/a...

2019-11-20 21:12:43

阅读数 786

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原创 解决“Makefile:138: recipe for target 'all' failed”问题

执行catkin_make时,报错如下,后面发现是安装了Anaconda的原因导致gcc有问题,将环境变量里的Anaconda的路径注释掉即可。 将home下的.bashrc里的Anaconda路径设置注释掉即可: $ export PATH="/usr/local/anaconda3...

2019-11-20 21:11:43

阅读数 150

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原创 解决“CMake Error: CMAKE_MODULE_PATH does not contain Findcatkin_simple.cmake”问题

在github上下载了catkin_simple工具,安装之后,在编译时报错: CMake Error at CMakeLists.txt:4 (find_package): By not providing "Findcatkin_simple.cmake" in CMA...

2019-11-20 14:28:03

阅读数 57

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转载 autoware入门教程

点击即可打开链接:autoware入门教程

2019-11-05 10:45:52

阅读数 108

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转载 ROS与navigation教程

点击即可打开链接:ROS与navigation教程

2019-11-05 10:41:06

阅读数 50

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原创 Ubuntu系统更新失败或者应用安装失败,可以试试这些指令

1.sudo apt-get update 更新源 2.sudo apt-get -f install 修正依赖关系 3.sudo apt-get upgrade 更新已安装的包【程序】 4.sudo apt-get dist-upgrade 升级系统...

2019-11-04 20:47:34

阅读数 231

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原创 基于SciPy库的非线性优化实例

import scipy.optimize as sp import numpy as np #设置自变量的约束 bounds = [[-10.0, 5], [-3.0, 4.0]] #设置初值 x_0 = [1.0, 1.0] #定义目标函数 def objective_function(...

2019-11-04 13:18:20

阅读数 74

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原创 基于NLopt库的非线性优化实例

1. 目标函数 在编写目标函数时,若是不便写出显示表达式,可以分步骤推导出目标函数。t是自变量数组,grad是目标函数对自变量的梯度数组(利用无导数接口时,在函数体内可以不用写出grad的表达式)my_func_data可以传入目标函数中需要用到的一些参数,是一个指向结构体的指针。 double ...

2019-11-02 22:20:16

阅读数 249

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原创 Ceres Solver库资料总结

点击即可打开链接:ceres非线性优化库_笔记

2019-11-01 20:07:07

阅读数 32

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原创 联想拯救者Y7000P安装Windows10+Ubuntu16.04双系统

最近新换了一台新电脑,在安装双系统上遇到了好多坑,在这里简单记录一下。 1.安装启动引导器的设备的选择 参考博客1:【小卒Ubuntu使用第二篇】联想Y7000拯救者win10+16.04双系统安装各种兼容性问题解决 参考博客2:Win10 Ubuntu16.04/Ubuntu18.04双系...

2019-10-29 15:45:41

阅读数 594

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原创 Windows10下各类常用软件及库安装汇总

Windows系统: 1. Matlab 点击即可打开链接:MATLAB R2018a 安装教程 2.Anaconda+Pycharm 点击即可打开链接:Python入门:Anaconda和Pycharm的安装和配置

2019-10-28 01:25:16

阅读数 57

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原创 用庞特里亚金极小值原理求解二阶系统的最优控制问题

庞特里亚金极小值原理 庞特里亚金极小值原理是在控制向量u(t)受限制的情况下,使得目标函数J取极小,从而求解最优控制问题的原理和方法,又称极大值原理。λ是协态向量,系统模型有多少个变量就有多少个协态。s和u都是省略了符合t的,代表某一时刻的最优状态和最优控制,是一个常数。利用庞特里亚金极小值原理...

2019-10-26 16:38:01

阅读数 473

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原创 机器人学中常用的运动学模型

这里的Simple car model是在无人驾驶中常用到的车辆运动学模型,油门代表对速度v的控制,方向盘转角代表对Φ 的控制(Φ其实决定的是图1中的角速度ω),这两个量在实际中都是有一定的限制的。 ...

2019-10-25 21:46:29

阅读数 286

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原创 多伦多大学Self-Driving Cars自动驾驶专项课程(十八)Proportional-Integral-Derivative(PID)control

2019-10-24 13:17:31

阅读数 71

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原创 三重指针的理解

比如你是省长,你要找一个乡长。市长、县长、镇长分别对应三重、二重、一重指针,乡长是变量。你不知道他在哪里,但是你认识市长。你肯定要先知道他是哪个市的然后找这个市的市长,这个市长再去找县长,县长再去找镇长,镇长就是一重指针,他知道乡长在哪。这里的每一个级别就是一个维度,更多重的指针也类似,就看成多维...

2019-10-23 22:01:08

阅读数 54

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转载 Ubuntu 16.04 + eigen3 安装(解决 fatal error: Eigen/Core: No such file or directory)

1.安装 $ sudo apt-get install libeigen3-dev 2.解决 fatal error: Eigen/Core: No such file or directory 当调用 eigen 库时,会报错:fatal error: Eigen/Core: No such ...

2019-10-22 16:02:48

阅读数 197

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原创 基于OMPL库的RRT*算法实现

本文以基于OMPL库的RRT*算法的实现为例,讲解OMPL库的基本用法。 1. 构造状态空间 首先需要通过ob里的RealVectorStateSpace(3)构造出一个三维的状态空间: // Construct the robot state space in which we&#...

2019-10-22 00:36:55

阅读数 238

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转载 octomap中3d-rrt路径规划

点击即可打开链接

2019-10-20 11:52:58

阅读数 65

评论数 0

转载 JPS(Jump Point Search)算法的动画演示

点击即可打开链接:A Visual Explanation of Jump Point Search

2019-09-30 13:31:10

阅读数 403

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原创 解决catkin_init_workspace时报错“The program 'catkin_init_workspace' is currently not installed.”问题

解决方法: source /opt/ros/kinetic/setup.bash

2019-09-29 15:33:32

阅读数 148

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原创 Python实现占用栅格地图的生成(Occupancy Grid Generation)

本文的算法细节及推导可以参考Sebastian Thrun的《概率机器人》中占用栅格地图构建部分。 1. 导入所需要的库 import numpy as np import math import matplotlib.pyplot as plt import matplotlib.an...

2019-09-29 15:06:20

阅读数 359

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原创 NumPy资料汇总

点击即可打开链接:NumPy教程

2019-09-29 08:41:04

阅读数 22

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原创 高精度地图Lanelet的基本结构

2019-09-28 21:29:01

阅读数 219

评论数 2

原创 一张图看懂牛顿迭代法

首先要清楚牛顿法的作用,牛顿法是为了求解非线性方程的根的,因为不是所有的非线性方程都能够很好的求解。其次,牛顿法的思想是把方程求根的问题转换为函数求零点的问题,通过用一阶的泰勒展开去局部近似一个函数,然后求其零点,逐步迭代逼近原函数的零点,也就求得了非线性方程的根。 ...

2019-09-26 14:51:23

阅读数 278

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原创 图解非线性优化中不等式约束下的KKT条件

1. 问题定义 非线性优化中的不等式约束问题,定义如下: 这里以二维的定义域为例,f(x)是一个凸函数,g(x)=0定义了二维空间中的一个封闭曲线。 2. 最优解位于可行域边界时 首先要确保不等式约束转化为大于等于0的形式。同时,由于边界的g(x)=0,要使得图中大于0的可行域在边界内,如图中所...

2019-09-26 14:20:51

阅读数 120

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原创 从维诺图的角度分析RRT算法的扩展节点选择

上图的虚线表示维诺图区域与区域之间的边界。如果采样点位于某个树上已有的节点所对应的维诺图区域的话,那么根据欧氏距离最近邻选择的话,就会选择扩展这个节点。从图中可以看出,扩展两个红色节点的概率要高于其他的节点,这将会导致难以通过该狭窄区域。 ...

2019-09-25 21:17:08

阅读数 67

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原创 求某有向线段指向某一侧的单位法向量的思路

首先根据两个垂直的向量点乘为0的条件,可以得出两个方向的单位法向量。然后,用代表该有向线段的向量分别叉乘两个垂直方向的单位法向量,根据右手法则所确定的正负关系,选出所需要的指向有向线段某一侧的单位法向量。有了这侧的法向量之后,可以以这个法向量来构造直线的方程,进而判断任意一点与该有向线段之间的左右...

2019-09-19 16:41:43

阅读数 113

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原创 C++矩阵库Eigen资料汇总

网址:C++矩阵库 Eigen 快速入门

2019-09-19 09:16:17

阅读数 47

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转载 计算几何基础

网址:https://www.cnblogs.com/xzyxzy/p/10033130.html

2019-09-18 11:13:35

阅读数 26

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